草莓采摘機器人添“仿生巧手”！破解高架草莓無損去莖采摘難題
來源： 紫牛新聞
2026-03-21 18:02:00
草莓采摘機器人又上新了！記者近日從南京農業(yè)大學獲悉，該校工學院汪小旵教授團隊創(chuàng)新采用包絡仿生式氣動軟夾爪，為機器人增添了“仿生巧手”，破解了高架草莓無損去莖采摘難題。
據介紹，為實現草莓無損采摘，研究團隊選用包絡仿生式氣動軟夾爪，其設計靈感源于?？M食行為。夾爪主體采用柔性硅膠材質，兼具優(yōu)異的彈性與可變形性能，從而避免機械損傷；結構上由四層錯位排列的柔性觸手構成，可完全包裹不同大小、形態(tài)的草莓，確保抓取穩(wěn)定、柔和。夾爪底部氣動腔通過氣壓調節(jié)實現觸手智能收放：負壓時觸手向內貼合完成輕柔抓取，正壓時舒展釋放果實，完美適配草莓果皮柔軟易損的特性。
為實現草莓去莖采摘，研究團隊還為機器人專門設計了 “拖拽 - 旋轉” 仿人采摘動作，與包絡仿生式氣動軟夾爪形成高效配合。當軟夾爪完成對草莓的柔性包絡抓取后，機械臂按預設程序完成精準的拖拽與旋轉動作，讓草莓花梗與花萼的連接點自然斷裂，從根本上避免果梗殘留，實現真正的去莖采摘。
“這一動作設計精準復刻人類采摘草莓的核心行為邏輯，既保證了采摘過程中果實的完整性，又徹底解決了傳統(tǒng)采摘方式的果梗損傷隱患?！蓖粜C介紹道。
據悉，針對草莓密集生長帶來的遮擋難題，團隊還提出了一套完整的遮擋處理與抓取位姿調整策略，有效提升了復雜場景下的作業(yè)穩(wěn)定性。
此次南京農業(yè)大學工學院的研究成果，為高架草莓無損去莖自動化采收提供了全新解決方案，其多維度協(xié)同的技術思路也為番茄、櫻桃等其他軟質果蔬的智能化采收打開了新思路。未來，團隊將持續(xù)優(yōu)化技術方案，推動成果產業(yè)化落地，為我國設施農業(yè)現代化發(fā)展注入新動能。
通訊員 谷雨 王爽
揚子晚報/紫牛新聞記者 王赟
校對 胡妍璐